Szabadalom UAV-k légi fényképezésére. Pilóta nélküli légi járművek (UAV) használata légifotózáshoz. Hol repülhetnek a geoscan UAV-k?
UDC: 528,71 A.S. Kostyuk
A "Goszemkadastr felmérés" nyugat-szibériai ága - VISKHAGI, Omszk
PARAMÉTEREK KISZÁMÍTÁSA ÉS AZ UAV-RÓL VONATKOZÓ LÉGIFOTÓ MINŐSÉGÉNEK ÉRTÉKELÉSE
A cikk a kisméretű pilóta nélküli légijárművekről (UAV) végzett légifotózás paramétereinek kiszámításának jellemzőit tárgyalja. Felvázolunk egy módszert az UAV-ról készített légi fényképezés minőségének gyors felmérésére.
„Goszemkadastrsyomka” nyugat-szibériai fióktelep – VISHAGI 4 Prospect Mira, Omszk, 644080, Orosz Föderáció
A PARAMÉTEREK KISZÁMÍTÁSA ÉS A MINŐSÉG ÉRTÉKELÉSE UAV LÉGI FOTÓVAL
A cikk ismerteti a kisméretű pilóta nélküli légi járművek (UAV) légi felméréseiből származó paraméterek kiszámításának jellemzőit. Leírt módszer a pilóta nélküli repülőgépekről készült légifotózás minőségének gyors értékelésére.
A föld- és ingatlanleltár munkája, az állami kataszteri nyilvántartásba vételhez és a jogok állami nyilvántartásba vételéhez szükséges dokumentumok elkészítése térképészeti, geodéziai, földgazdálkodási és kataszteri munkák komplexének végrehajtását jelenti. Az információk naprakész szinten tartásához rendszerfelügyelet szükséges. Az intenzíven használt területek térképészeti anyagának helyi aktualizálásához pilóta nélküli légi járművek alkalmazása célszerű. A Goszemkadastrsemka - VISKHAGI vállalat nyugat-szibériai leányvállalata több repülőgépet fejlesztett ki, és mindegyik a 3,5 kg-os súlykategóriába tartozik.
Az UAV-ról történő amatőr fotózás egyszerűsége ellenére a térképezési célú légifotózás során számos probléma merül fel a repülőgépre szerelt kamera kiválasztásával, a légi fényképezési paraméterek kiszámításával és a légi felvétel minőségének gyors értékelésével kapcsolatban. légi fényképezési anyagok.
A légi fényképezés céljára szolgáló kamerák kiválasztása a következő jellemzők elemzésén alapul: képfelbontás, a mátrix fizikai mérete, rögzítési szög, a fényképezőgép súlya és költsége. Kidolgoztunk egy módszertant a minősítési pontok hozzárendelésére a kamera minden egyes jellemzőjéhez. A legjobb kamera az volt, amelyik a legmagasabb pontszámot érte el. Több mint tíz UAV-ra szerelhető digitális kamerát vizsgáltak meg a 3,5 kg-ig terjedő súlykategóriákból.
A vizsgálat eredményei szerint a Canon IXUS-980IS, Pentax Optio-A30 és Sony DSC-W300 fényképezőgépek kerültek a legjobbnak a légifotózásra, ezek főbb jellemzőit a táblázat tartalmazza. 1.
1. táblázat A kiválasztott kamerák főbb jellemzői
Kamera neve Mátrix hossza, px Mátrix szélessége, px Mátrix mérete, "f 35 mm-es keretnek felel meg, mm Súly, g
Canon IXUS-980IS 4416 3312 1/1,7 36,0 160
Sony DSC-W300 4224 3168 1/1,7 35,0 156
Pentax OptioA30 3648 2736 1/1,8 38,0 150
Jelenleg a Pentax Optio-A30 kamera a „Goszemkadastr semka” - VISKHAGI nyugat-szibériai ágának pilóta nélküli légi járműveire van telepítve. A fényképezőgép jól teljesített a gyártás és a kísérleti légifotózás során. Az UAV-kból történő légi fényképezés folyamatosan fejlődő technológiája új kamerák beszerzését és a kiválasztás módszertanának fejlesztését igényli.
A légi fényképezési paraméterek kiszámítását a vonatkozó szabályozási dokumentumok határozzák meg. A kisméretű pilóta nélküli légi járművekről készült légi fényképezés számos funkcióval rendelkezik. A képek megengedett dőlésszögeinek túllépése, a repülési útvonal egyenességének figyelmen kívül hagyása, a képek közötti szükséges átfedés biztosítása, a fényképezés nagy gyakorisága és ennek eredményeként a keretek többlete. Kidolgoztunk egy módszertant a légi fényképezés UAV-ról történő következő paramétereinek kiszámítására: fényképezési magasságok, az útvonalak közötti távolságok és az útvonalon lévő fényképezési központok közötti távolságok.
A légi fényképezés magassága a készülő fotóterv léptékétől függ. A kép szélső pixelének mérete a talajon nem haladhatja meg a 0,07 mm-t a készülő fotóterv léptékében. Például fotóterv készítésekor
méretarány 1: 2000, a d terepen a pixelméret nem haladhatja meg a 0,14 m-t A képfelbontás számítását a keret közepétől legtávolabbi képpontokra kell elvégezni. A kép szélső pixelének mérete és a domborzat közötti összefüggést az ábra mutatja.
Az ábrán: f - 35 mm-es keretnek megfelelő kamera gyújtótávolsága;
L a mátrix átlójának felének hossza, 35 mm-es keretnél 21,6 mm;
H - fényképezési magasság AFS alatt;
Rizs. 1. A kép pixelmérete és a domborzat közötti kapcsolat
D a kép átlójának felének hossza a talajon.
Az ábrából ez következik:
d ■ cos(y-P)
S = ; ; (1) bűn
Hmx = S ■ cos P; (2)
A légi fényképezés maximális megengedett magasságának kiszámítása a (2) képlet szerint történik, ahol a b szög az alkalmazott kamera egyedi paramétereitől függ, és a 35 mm-es keretnek megfelelő gyújtótávolság alapján számítható ki.
A GPS-navigáció pontosságától és az UAV vezetésének jellemzőitől függően a következő paraméterek érhetők el a repülőgép útvonalon tartásához:
Keresztirányú elmozdulás az útvonal tengelyétől ± 10 m;
Az UAV tartása a tervezett magasságban ± 15 m;
A tervezett fényképezési középpont és a fényképezőgép zárkioldási pontja közötti távolság ± 5 m;
Az UAV dőlési szögének megváltoztatása a két kép közötti útvonalon
Az UAV dőlésszögének megváltoztatása a két kép közötti útvonalon
A megadott UAV repülési paramétereket különféle ipari és kísérleti légi fényképezési anyagok utófeldolgozása eredményeként kaptuk meg.
Az ideális körülmények között 30%-os keresztirányú átfedést biztosító útvonalak közötti távolság kiszámításához a keresztirányú kamera rögzítési szögének felét a (3) képlet segítségével számítjuk ki, ahol Ln^epen a 35 mm-es film szélességének fele és 12 mm:
p" = arcctg (------); (3)
A repülési magasságot, figyelembe véve a barometrikus érzékelő hibáját, a (4) képlet segítségével számítjuk ki:
H = H - 20 m (4)
emelet max? V/
A kamera domborzati lefedettségének felét az (5) képlet segítségével számítjuk ki:
D = Hpol ■ tgP"; (5)
Az útvonalak közötti távolság ideális körülmények között a (6) képlet segítségével számítható ki:
ahol k = 0,7, a képek 30%-os oldalirányú átfedésének biztosítására.
A földfelszín folyamatos képekkel való megbízható lefedése érdekében figyelembe kell venni az UAV maximális eltérését a tervezett útvonaltól. A légi fényképezés során a terep lefedettség felének minimális értékét, figyelembe véve a navigációs adatokban és a repülőgép vezetésében előforduló hibák összességét, a (7) képlet számítja ki:
Рш1п = (Нпп -15м) ш(0-5°) -10m; (7)
A két útvonal közötti maximális eltérés a következő lesz:
8P = 2 (P - Etp); (8)
Az útvonalak közötti távolságot, figyelembe véve az UAV oldalirányú elmozdulását az útvonal tengelyéhez képest, a repülési magasság és a kamera dőlésszögének megtartásával, a (9) képlet segítségével számítjuk ki:
K = K - §P ■ (9)
át? V/
Az (1)-(9) képletekkel a kiválasztott kamerák UAV repülési magasságát és az útvonalak közötti távolságot 1:2000 méretarányú fotótervek készítésekor számítják ki. A kapott adatokat a táblázat tartalmazza. 2.
2. táblázat A fényképezési magasság és távolság kiszámítása
útvonalak
Kamera neve Hmax, m ^ m m Dmin, m m o" Ô Racross, m
Canon IXUS-980IS 520 500 233 106 122 112
Sony DSC-W300 484 464 223 101 116 107
Pentax 0ptio-A30 467 447 198 86 110 87
Az útvonalon lévő fényképezési központok közötti távolságot az útvonalak távolságával analóg módon számítják ki. A (3) képlet segítségével kiszámítjuk a kamera hosszirányú szögének felét, ahol L a 35 mm-es film hosszának fele és 18 mm. A fényképezési központok közötti távolságot ideális körülmények között a (6) képlet alapján számítjuk ki; a képek hosszirányú átfedésének 60%-ának biztosításához a k együttható 0,4 lesz. A (7) képlet segítségével kiszámítja az AFS alatti tereprögzítési hossz felének minimális értékét. A képek közötti távolság maximális eltérését a számított távolságtól a (8) képlet segítségével számítjuk ki. A fényképezési központok közötti távolságot, figyelembe véve a navigációs koordináták hibáját, megtartva a repülési magasságot és a kamera dőlésszögét, a (10) képlet segítségével számítjuk ki:
Az útvonalon lévő fényképezési központok közötti távolság kiszámításával kapott eredményeket a táblázat tartalmazza. 3.
3. táblázat A fényképezési középpontok közötti távolság kiszámítása
Kamera neve ^ m Dmin, m SD, m Rprod, m
Canon IXUS-980IS 200 207 87 113
Pentax 0ptio-A30 191 197 83 108
Sony DSC-W300 169 173 78 91
táblázat szerint. A 2. és 3. ábrán a Sapop 1ХШ-98018 fényképezőgép példáját használva egy UAV légi fényképezési paramétereinek kártyáját állítottuk össze, hogy 1:2000 méretarányú fotótervet kapjunk._________________________________________
Az UAV-val rendelkező AFS paramétereinek kártyája térképezési célokra
Fényképezőgép: Canon IXUS-980IS
AFS méretarány: 1:2000
Repülési magasság az AFS-nél: 500 m
Útvonalak közötti távolság: ll0 m
A fényképezési központok távolsága az útvonalon: ll0 m
Megengedett eltérés a nyomvonal tengelyétől: ± l0 m
Megengedett eltérés az APS tervezett magasságától: ± l5 m
A kamerazár távolsága a tervezett fényképezési központoktól az útvonal tengelye mentén: ± 5 m
Az UAV dőlési szögének megengedett változása a két kép közötti útvonalon: 10o
Az UAV dőlésszögének megengedett változása a két kép közötti útvonalon: 60
A légi fényképezési paraméterek kiszámítása az előkészítő munka nagyon fontos szakasza. A helyesen kiszámított repülési paraméterek lehetővé teszik, hogy egy repülés során növelje a légi fényképezés által lefedett területet, és javítsa a légi fényképezési anyagok minőségét.
A légifotózás minőségének gyors felmérése érdekében cégünk szoftvert fejlesztett ki és implementált Mapio alapú *.tbx alkalmazás formájában. A program lehetővé teszi az útvonalak tervezését a légi fényképezés számított paraméterei szerint. A repülőgéptől kapott adatok alapján a tényleges repülési útvonal valós időben készül. Abban a pillanatban, amikor az UAV áthalad a tervezett fényképezési központ pontja felett, parancsot kap a kamera zár kioldására automatikus vagy kézi módban. A repülőgép magasságának megfelelően és annak
fényképezéskor a térben való tájékozódás, egy hagyományos képkeret készül, amelyből gyorsan felmérhető az adott terület légi fényképezéssel történő lefedettsége, és szükség esetén döntést hozhat a problémás területek áthaladásáról.
Az UAV-ból történő légifotózás tervezésének kidolgozott módszertana lehetővé tette a légifelvételek elkészítéséhez szükséges idő jelentős csökkentését és az anyagok minőségének javítását.
Földmérő vagyok, a CROC munkatársaim megkértek, hogy beszéljek arról, hogyan tervezzük újra a drónokat, hogyan programozzuk a repülést, és hogyan dolgozunk fel mindent, a drónról készült képeket részletes ortofotótérképekké, nagy pontosságú háromdimenziós terepmodellekké és domborzati tervek 1:500–1 :10 000 méretarányban.
Csapatommal többféle drónt kipróbáltunk, és végül néhány módosítással a DJI Phantom 4 PRO igáslóra telepedtünk. Az első és legfontosabb dolog, amit tettünk vele, az volt, hogy felszereltük egy geodéziai GNSS vevővel, amivel centiméteres pontossággal tudjuk meghatározni a fényképészeti középpontokat.
Normál GPS-je 15-20 méteres pontosságot biztosított. A geodéziai feladatok ilyen precíz megoldásához vagy speciális keresztekre van szükség a talajra, vagy más olyan perverzióra, mint például a papírlapok ismert koordináták szerinti kihelyezése.
Egyszerre tesszük egyszerűbbé és bonyolultabbá: egy földi bázisállomást telepítünk pontosan ismert koordinátákkal, valamint egy további GNSS vevőt építünk be a drónba és szerelünk be egy külső antennát. Például egy MATRICE 600-zal kezdtük, a fedélzetre szerelt DJI D-RTK rendszerrel, ami nagyon terjedelmes, drága és nem alkalmas geodéziai problémák megoldására.
Ezután újraterveztük a kompaktabb DJI PHANTOM 4 PRO-t: további GNSS berendezéseket tudtunk integrálni a standard testbe. A drón össztömege mintegy 100 grammal nőtt. A repülési idő kicsit megszenvedett, de nem kritikusan: 200-300 hektáros terület felméréséhez elegendő egy négy elemből álló készlet.
A fantom egy fontos lehetőséget adott - a fő készlet kezdett beleférni egy utasszállító repülőgép kézipoggyászába. Vagyis a teljes felszerelést ma már nagyon-nagyon egyszerűen magunkkal vihetjük bárhová.
A minimális készlet egy módosított drón (a teljes készlete), egy geodéziai GNSS vevő földi bázisállomásként, egy laptop repüléstervező programmal, egy letöltött térkép (internet nélküli munkavégzéshez) és a ponthoz regisztrált repülési terv, ha előzetesen volt ilyen lehetőség. Szüksége van még további akkumulátorokra, töltőre (vagy többre) és generátorra. Vegyünk egy benzines generátort, amely tok formájában készül, nagyon kényelmes az igényeinknek. Vagy egy inverter az autómotor tápellátásához. Egyes régiókban további fűtésre van szükség (különösen az akkumulátorok és a kéz számára).
Egy akkumulátor 50 hektárt képes rögzíteni 2-5 centiméter/pixel felbontással.
Mi így dolgozunk: a drónra előre megírt részletes feladattal érkezünk a helyszínre (az irodában). Mi UgCS-t használunk (ez egy professzionális, meglehetősen drága szoftver drónrepülések tervezésére, amelyet Oroszországban a CROC árul és ad tanácsot az integrációhoz, módosításokhoz. Természetesen az ilyen szoftverek nemcsak a geodéziában alkalmazhatók, hanem a mentők is használhatják, agronómusok, építőmesterek stb., de nem vagyok erős ezeken a területeken, ezért minden kérdést a CROC munkatársaimhoz kell intézni). Ebben feltüntetjük a munkaterület határait, keresztmetszetét, fényképezési magasságát, majd a szoftver maga számítja ki a drón repülési útvonalát a terep adottságainak figyelembevételével. Vagyis az UgCS mindent úgy vág, ahogy kell: közbenső leszállásokkal az akkumulátorok cseréjéhez és a többihez.
Megnézzük, nincs-e feltáratlan akadály, majd telepítjük a GNSS bázisállomást. A talajpontok koordinátáit a Topcon GR-5 vevő határozza meg.
Az autopilot GNSS-ről történő csatlakoztatásához a drónt a kontrollerhez, a kontrollert a DJI vezérlőszoftverrel ellátott tablethez, majd a tabletet a laptophoz kötjük. Ezt a kombinációt menet közben felállítani nem könnyű. Itt nagyon sokat segítettek a CROC kollégáim: telepíteni, beállítani, tesztelni indulás előtt.
A következő pont az, hogy körülbelül minden harmadik objektum olyan helyen található, ahol nincs stabil internet-hozzáférés. Ezt a szoftver kezeli. De vannak olyan nehéz területek is, mint például a hegyek, ahol a jelek terjedésével kapcsolatos problémák kezdődnek. Ezért használjuk a Phantomokat: rengeteg beépített szenzor van bennük, hogy elkerüljék az akadályokat. Amikor megszakad a kapcsolat, visszajön. Amikor nem tud visszamenni, elkezd leülni. Ezek az érzékelők pedig segítenek nehéz körülmények között is repülni, például hegyvidéki terepen vagy városban. Több olyan esetünk is volt, amikor akadályérzékelők segítettek elkerülni a vészhelyzetet. A Fujairah Emirátus (EAE) hegyeiben például megszakadt a kapcsolatunk a drónnal, és a szél miatt a drón nem tudott visszatérni a felszállási pontjára. Ezután a robotpilóta a leszállás mellett döntött, és akadályérzékelők segítségével a drónt egy hegylánc két lejtője közötti résbe landolta egy viszonylag sík területen.
A drónrepülés eredménye ezeken a pontokon készült fényképek (a feldolgozó szoftver már kiemeli a központokat):
A GNSS mérési adatokat a repülés befejezése után Wi-Fi-n keresztül külön letöltik, a drón tárolja, és nem sugározzák valós időben a földre.
Itt a pontfelhő az osztályozás után. A növényzet, támasztékok, elektromos vezetékek, épületek és építmények színnel vannak kiemelve:
Ez pedig ennek a felhőnek a 3D-s modellje:
Ebben a nyaralóközösségben a feladat egyszerű volt: pixelenként 5 cm, egyszerű tájkép, minimális fák, nincs interferencia. Kaptunk egy ortofotó-térképet, amit a kataszteri tervvel kombináltunk:
Használható földterületek felmérésére, leltározására és kataszteri értékelésére, a földvagyon-felhasználás hatékonyságának felmérésére, területfejlesztés tervezésére, tervezési és felmérési munkákra, úthálózat rekonstrukciójára és fejlesztésére, felszíni és földalatti kommunikáció, vezetékek állapotának figyelésére. , villanyvezetékek stb. földterületek védelmi célú monitorozása, megváltoztatható területek határainak, területeinek környezeti monitorozása, térinformatikai térinformatikai domborzati modellek készítése.
Miért UgCS? Mivel nem igazán van más lehetőség a piacon, minden más amatőr szinten van. Nagyon kényelmes, hogy bármelyik drón hozzárendelhető egy küldetéshez, és egyszerűen repülni fog: a teljes DJI-vonal támogatott, beleértve a Mavikit és egy tucatnyi népszerűbb drónt a geodéziában. Egyáltalán nincs kapcsolat a hardverrel. Nagyon jó tervezés - az irodából. Normál vezérlés laptopról joystickkal vagy CLICK&GO-val, képek jó geokódolása Photoscan vagy Pix4D számára. Vannak alternatív szoftverek a piacon anélkül, hogy laptopot kellene cipelni, de sokkal kevesebb funkcióval. A laptop óriási előny, ugyanakkor a rendszer átka: nagyban megnehezíti az üzleti utakat. Télen mindez még nehezebbé válik, mivel az egész csomó elemei lefagynak, és kesztyűben kell dolgozni (ami nem túl pontos). De még nincs más lehetőség: vagy ilyen kellemetlenségek, vagy korlátozott lehetőségek.
Íme egy példa egy 3D-s városmodell eredményére:
Itt van egy másik objektum - a kőbánya háromdimenziós modellje:
Íme a történet.
Az UAV-alapú légi fényképezési technológia a következő lépésekből áll:
1) előkészítő munka;
2) terepmunka;
3) irodai munka.
2.1 UAV-k segítségével történő légi fényképezés előkészítése
Az előkészítő munka magában foglalja:
műszaki leírások átvétele és pontosítása;
adatok gyűjtése és rendszerezése - térképészeti vagy fényképészeti anyagok, GHS-pontok vagy határhálózat koordinátái, stb.;
a munkaterület fizikai és földrajzi jellemzőinek elemzése - erdő, hegy, víz, átlaghőmérséklet stb.;
műszaki projekt és térkép (séma) kidolgozása, amely megjeleníti a munkaterületek határait, a teljesítési határidőt, ütemezett terv-magassági terepi képkészítési pont meghatározására;
adatok számítása és bevitele a földi irányító állomáson: felmérési magasságok, hossz- és keresztirányú átfedések, felmérési határok, a kiindulási helyzet helyzete a legmagasabb magasságú objektumokhoz képest, leszállóhely kiválasztása;
a képekhez a terv-magasság előkészítési pontjainak kiválasztása (referencia- és kontrollpontok), valamint e pontok koordinátáinak meghatározására szolgáló módszer kiválasztása;
engedély megszerzése repülés végrehajtására;
műszerek és berendezések műszaki ellenőrzése és előkészítése a munkához;
akkumulátorok ellenőrzése és töltése.
2.2 Légifotózás terepmunka UAV-k használatával
A terepmunka a következőket tartalmazza:
geodéziai (tervezési és magassági előkészítő) munkák - ideiglenes bázisállomások és légvédelmi pontok koordinátáinak meghatározása;
légi fényképezési munka – repülési küldetés előkészítése, légi fotózás, API minőségellenőrzés.
2.2.1 Terv-magasság indokolása légi fényképezéshez
Az UAV-k használatával végzett légi fényképezésnél a terv magassági igazolására (PVO) vonatkozó követelményeket a 2.1. táblázat tartalmazza.
2.1. táblázat. A terv-magasság indoklásának követelményei UAV-kat használó légifotózáshoz
2.2.2 Légifotózás terepmunka
A kezelő egy földi irányító állomás (GCS) segítségével beállítja a felmérési területet és a szükséges térbeli felbontást. A program kiszámítja a repülési küldetést és ellenőrzi annak megvalósíthatóságát. A Geoscan Planner 2.1 szoftverben végrehajtott repülési feladat kiszámítására a 2.1. ábra mutat be példát.
Az UAV repülésvezérlő program a következő funkciók végrehajtását teszi lehetővé:
a munkaterület megrajzolása egyedi térképen;
UAV repülési útvonalak kiszámítása a kezdeti adatok alapján;
a kialakított központi irányítóközpont léptéke és a terepszakasz magassága alapján UAV repülési magasság számítása;
digitális fényképezőgép paraméterei szerint a légifelvételek hossz- és keresztirányú átfedésének mértéke, a dombormű legnagyobb és legkisebb magassága a felvételi területen, szél sebessége és iránya - repülési idő számítása, felvételi területenkénti képek száma, UAV mozgási sebesség, lövési intervallumok;
ha több repülést kell végrehajtani a teljes felmérési terület lefedéséhez, valamint ha az UAV indítását és leszállását különböző kiindulási helyzetekből kell végrehajtani, akkor a felmérési területet külön szakaszokra kell osztani.
A repülési küldetés betöltődik a drón robotpilótájába.
2.1. ábra – Példa repülési feladat kiszámítására a Geoscan Planner 2.1 szoftverben
Az UAV felszállási és leszállási pont kiválasztásának eljárása a következő:
a kiindulási pontnak minimális távolságra kell lennie a vizsgált objektumoktól;
határozza meg az útvonal irányát a földi irányító állomáshoz képest, és gondoskodjon arról, hogy ebben az irányban ne legyenek akadályok a közvetlen rádiólátás biztosítása érdekében;
határozza meg az indítás irányát, és győződjön meg arról, hogy ebben az irányban nincsenek akadályok;
győződjön meg arról, hogy nincs akadály a leszállási területen; ebben az esetben figyelembe kell venni, hogy az eszköz széllel szemben landol, a koordináta rögzítési pont az ejtőernyő automatikus leszállási módban történő nyitásának és a kommunikáció megszakadása esetén kényszerleszállásnak a pontja;
az UAV biztonságos indításához és leszállásához nem lehetnek akadályok: épületek, árbocok, tornyok, 50 m-nél magasabb gyárkémények 500 m távolságban;
a leszállási helyet az indítópont közelében kell kiválasztani, figyelembe véve az UAV megközelítésének és leszállásának kezelőjének vizuális ellenőrzésének lehetőségét;
az UAV leszállásához legalább 50 m átmérőjű sík terepterületet kell kiválasztani, amelynek fűfelülete legfeljebb 1 m magas; ne legyenek a helyszínen olyan tárgyak, amelyek rájuk leszálláskor károsíthatják a tápegységet
A pilóta nélküli légi járművet katapultból indítják (2.2. ábra), amely automatikusan felszáll, eléri a vezérlőegység előre meghatározott magasságát és megkezdi a repülési küldetést.
A repülés során a fényképezés automatikusan történik, és a fényképezési központokat GPS/GLONASS vevő segítségével határozzák meg. A földön tartózkodó kezelő online fogadja a telemetriai adatokat (koordináták, magasság, dőlés, dőlésszög stb.). Minden paraméter megjelenik a laptop képernyőjén, és a kezelő online figyeli a munka előrehaladását, és bármikor módosíthatja a feladatot.
2.2 ábra – UAV indítása
A repülési küldetés befejeztével a pilóta nélküli légijármű leereszkedik a vezérlőegység által meghatározott magasságra és elenged egy ejtőernyőt (2.3. ábra), lágy leszállás következik be. Technikai szempontból az ejtőernyő használata a legbiztosabb módja a leszállásnak egy előkészítetlen helyszínen, amely biztosítja a vitorlázórepülő és a fedélzeti felszerelések biztonságát, és jelentősen megnövelheti a vitorlázógép élettartamát.
2.3 ábra – UAV leszállás
Közvetlenül a leszállás után lehetőség van az elvégzett munka előzetes eredményének megszerzésére. A légifelvételek egy telepített PhotoScan szoftverrel ellátott laptopba töltődnek, és egy 3D-s terepmodell, ortomzaikus és digitális domborzati modell előfeldolgozása és elkészítése történik (2.4. ábra).
2.4. ábra. A kapott adatok előfeldolgozása
Blokk-elrendezés létrehozásakor minden légi fénykép egy digitális térképen jelenik meg. A légifelvételek elhelyezkedését a térképen és léptéküket a légifelvétel középpontjának koordinátái, a fényképezéskor kapott irányszög és magasság határozza meg a fedélzeti GPS vevő adatai szerint.
A blokktelepítés eredményei alapján a következő paramétereket értékeljük:
hézagok jelenléte a légifelvételeken az útvonalon (a légifelvétel hiányzik, ha a szomszédos légifelvételek hosszirányú átfedése kisebb, mint a megadott);
a légifelvételek méretarányának eltérése a megadotttól (legfeljebb 5%);
légifelvételek hosszanti és keresztirányú átfedése;
az útvonalak egyenessége (az útvonalak egyenességének ellenőrzéséhez minden útvonalat a kezdeti irányok mentén szerelnek fel; az útvonal végén található légifelvételek fő pontjait egy egyenes köti össze, amelytől az elhajlási nyilat mérik (a távolság a tőle legtávolabbi főponthoz vezető egyenes). Az egyenességet százalékban az útvonal kitérésének hosszához viszonyított nyilak határozzák meg. Az elhajlás nyíl nem haladhatja meg az útvonal hosszának 2%-át.);
az útvonal két szomszédos képkockája hosszirányú dőlésszögeinek nagysága és a kölcsönös keresztirányú dőlésszögek a szomszédos útvonalak két szomszédos légifelvételének átfedő részén a következők: a dőlésszögek nem haladhatják meg a 3°-ot (a szám 3°-os dőlésszögű légifelvételek legfeljebb 10%-a megengedett a felmérés helyszínén;
hiba a digitális fényképezőgép eltolódási szögben történő felszerelésekor (legfeljebb 6°).
Egy dologban biztosak vagyunk: a magas ár nem mindig jelent magas minőséget.
Elmerülünk az iparágban, és megnézzük, hogyan teljesítenek a drónok a forgatás során.
Ez a tanulmány kifejezéseket és speciális zsargont használ, de ezek nem akadályozzák a lényeg megértését. Ebben a tanulmányban az adatokat DroneDeploy-ban dolgozták fel, és nagy, 9 cm-es földrajzi helymeghatározási pontosságot kaptak.
Leírás
A topográfiai felmérés minden területrendezési projekt szerves részét képezi.
Ebben a példában egy földterületet nézünk meg, amelyen egy új falut kellett építeni. A munka megkezdése előtt több okból is pontos topográfiai felmérést kellett végezni:
- Végezze el a kezdeti területfejlesztést a vízelvezetés tervezéséhez.
- A szomszédos folyó ártér domborzati felmérésének elvégzése az esetleges elöntés elkerülése érdekében.
Ha saját drónfotózási részlegének megnyitását tervezi, készüljön fel arra, hogy ez jelentős befektetés lesz, és több időt fordíthat a projektre.
Geodézia 101
A hagyományos topográfiai felmérés megköveteli a pontok koordinátáinak összegyűjtését egy előre meghatározott hálón. Ebben az esetben egy 150x150 cm-es rácsot használtunk:
A méréseket 150 centiméterenként, minden kereszteződésben végezték:
Összesen 1632 koordinátát gyűjtöttek össze egy 34,5 hektáros felmérési területen.
Anélkül, hogy a drón 20 pont/óra sebességgel rögzítene (3 percenként 1 pont), az adatgyűjtés körülbelül 82 órát vett volna igénybe.
A 82 órás hagyományos felmérés azt jelenti, hogy a mérnöknek legalább egy hetet kell várnia az adatok feldolgozásának megkezdésére. Ezután még 3-4 nap kell a munka elvégzéséig.
Ugyanennek a felmérésnek UAV-val történő elvégzésével a helyszíni csapat gyorsabb felülvizsgálati lehetőséget tudott biztosítani a fejlesztőnek.
Először is, nem kellett 1600 pontot gyűjteni a teljes területen. Ehelyett csak 10 földjelzőt kellett felmérni, amelyek a betekintési területen találhatók:
Nagyobb projektek esetén a földi vezérlőpontokat (GCP-k) a legjobb a rácson elhelyezni.
10 alappont vagy 1632 pont:
10 referenciajel készíthető 1-2 óra alatt.
A fotogrammetriában jártasok tudják, hogy a víz felszínéről gyűjtött pontok nem használhatók ilyen felmérésekhez.
A GCP gyűjtés befejeztével a pontokat a hagyományos módszerrel gyűjtöttük állóvízzel rendelkező területeken - a fent leírt két módszer kombinációját.
Végső összegyűjtött pontok:
Ennek eredményeként 117 pontot kaptunk (10 GCP + 107 állóvízzel rendelkező területeken).
Felvételi idő:
Elméletileg: 10 földcímke + pontgyűjtés = 1-2 óra
Valójában: 117 pont (10 GCP + 107 állóvizes területeken) 20 pont/óra gyűjtési arány mellett = 5,85 óra
Hagyományos módszer: 1632 pont 20 pont/óra gyűjtési aránnyal = 81,6 óra
Egy órán belül az UAV-val végzett összes tevékenységet befejezték, beleértve az összeszerelést, a repülés előtti ellenőrzéseket, az indítást, a leszállást, a szétszerelést és a térkép első összefűzését.
Így kaptuk:
UAV (1 óra) + pontgyűjtés (5,8 óra) =
Teljes terepidő: 6,8 óra
Összehasonlítás:
34,5 ha / terepmunka UAV-kkal = 6,8 óra
34,5 Ha / szántóföldi munka hagyományos módszerrel = 81,6 óra
Összes megtakarítás: 74,8 óra
Adatelemzés
A terepmunka után a kapott adatok gondos feldolgozást igényelnek. Először a talajnyomokat dolgozzák fel, és helyzetüket teljesen be kell állítani.
Ezután a beállított pontokat (.las fájl) exportálni kell a topográfiai adatok bázisának létrehozásához. A .las fájlban található pontok nagy száma azonban azt jelenti, hogy a kezdeti topográfiai kontúrok meglehetősen durván jönnek ki:
A kontúrokat ki kell simítani, hogy később következetes vonalat hozzunk létre a pontosság elvesztése nélkül. Ellenkező esetben a kapott adatok használhatatlanok.
2 napos további feldolgozás után a kapott topográfiai kontúrok vízszintesen (X, Y) és függőlegesen (Z) is 9 centiméteres pontosságúak voltak:
A projekt általános határideje:
UAV módszer:
Terepmunka (6,8 óra) + adatfeldolgozás (24 óra) =
30,8 óra (körülbelül 4 nap)
Normál módszer:
Terepmunka (81,6 óra) + Adatfeldolgozás (24 óra)=
105,6 óra (körülbelül 13 nap)
A dróntechnológia segítségével a mérnök hozzávetőleg 75 óra alatt elkészítette a végső topográfiai felmérést
A beszerzett adatok alapján kiderült, hogy:
1. Kiegészítő telekalakítás szükséges az alacsonyan fekvő területeken, ahol a víz visszatartott, hulladékelvezető építhető.
2. A dolgozók mostantól hatékonyan megjósolhatják és megtervezhetik az utak, házak stb. építési dátumait – ami segít a munka időben történő befejezésében.
3. Egy mérnök megismerkedett az olcsó, költséghatékony UAV-mérésről, és azt tervezi, hogy a következő hetekben ismét felhasználja a módszert egy végső „beágyazott” topográfiai felmérés elvégzésére.
Itt több és jobb drónmodellt találhatsz.
Drón kiválasztása
Először is határozzuk meg azt a problémát, amelyet ebben a munkában meg kellett oldani. Az első feladat egy meglehetősen nagy területű mezőgazdasági terület 3D-s modelljének (ortofotótérképének) elkészítése az egyik megrendelő számára, akinek a szántóföldjeit lényegében erdők veszik körül, vagy ahogy később vicceltük - az erdőben található mezők. Ez egy tipikus helyzet a mezőgazdaságra a Tomszk régióban, amely rendkívül erdős. Csak keresd magad - szavak nélkül minden világos lesz.
A nagy terület és a teljesen elavult földkiosztási adatok nem adnak objektív értékelést a föld állapotáról, így nemcsak a földtulajdonosok számára válik érdekessé, hanem hasznos annak megértése is, hogy valójában milyen erőforrásokkal rendelkeznek (vagy nem rendelkeznek).
A földtulajdonosok hozzáférhetnek ezekhez az özönvíz előtti táblatérképekhez, amelyeket papírból ragasztottak össze a 30-40 évvel ezelőtti földkiosztás adataival. A talaj tápanyagtartalmára vonatkozó adatokat még színesben is nyomtatják, ami egy agronómus számára a legfontosabb információ, ami szintén a legtöbb esetben már nem felel meg a valóságnak. Röviden, noha 21. század van, lényegében a múlt század közepéről származó adatokkal és térképekkel élünk. Természetesen az objektív és naprakész információk megszerzése a földek állapotáról nemcsak a meglévő földek leltározásánál hasznos, hanem új földek forgalomba hozatalánál is, amelyhez méltó támogatást kaphat az állam. Nem marad más hátra, mint megtalálni ezeket a földeket a mocsarak és erdők között. Kezdjük a keresést.
Az ilyen nagy területek felméréséhez speciális ipari repülési berendezéseket használnak - repülőgép típusú UAV-kat (szárny-típusú kialakítás). Ezek az eszközök lehetővé teszik akár 1500 km 2 terület lefedését egy repülés során, és a további utófeldolgozáshoz szükséges minőségű képeket készíthet. Az UAV-k választéka a piacon meglehetősen nagy. Importált és hazai UAV-k minden zsebbe. Ez igaz, kedveseim, és véleményem szerint teljesen indokolatlan. De láthatóan a piac diktálja ezt. Egy tisztességes készülék ára 1 milliótól. Azt javaslom, tartson egy rövid szünetet, és nézzen meg egy rövid videót (2 perc 30 másodperc), amelyet kifejezetten a Habr olvasói számára készítettem ehhez a cikkhez, hogy azonnal megértsék, milyen ipari UAV ez és hogyan néz ki.
Földmérés UAV segítségével
Maga a gép nem fog sehova repülni, hacsak nem indítják repülésre, és nem teszi meg azt, amit tennie kell. Pontosan mit kell tennie egy UAV-nak? Szigorúan be kell tartania a repülési utasításokat, és a felmérést a repülési küldetésben foglalt felmérési tervnek megfelelően kell elvégeznie.Repülési küldetés
Repülési küldetés– speciális utasítások, amelyek a kezelőknek szóló utasításokat tartalmaznak a felvételi folyamat végrehajtásához, és tartalmazzák az összes szükséges követelményt, beleértve a fényképezési méret és a fényképészeti berendezés gyújtótávolságának jóváhagyását, a légifelvétel formátumát, a hosszirányú és keresztirányú átfedés meghatározott százalékát és a felvételi terület méreteit. Ezen kiindulási adatok alapján kerül meghatározásra a felmérés magassága és alapja, az expozíciók közötti intervallum, a légifelvételek száma az útvonalon és felmérési helyszínenként, valamint a teljes helyszín légi felvételéhez szükséges becsült idő. Fontos, hogy ne felejtsük el, hogy a képeknek szigorúan meg kell felelniük a kiválasztott felvételi léptéknek.Mi az a lövésmérleg?
A lépték szerint a légi fényképezést hagyományosan ultranagy léptékűre (1:2000-nél nagyobb, 20 cm-ig terjedő felbontás), nagyméretűre (1:2000-től 1:10000-ig), közepesre (1:10000-ig) osztják. 1:30000-ig), kis léptékű (1:30000-től 1:100000-ig) és ultra-kicsi (1:100000-nél kisebb). Itt és tovább beszélünk az objektumok méreteinek valóságbeli megfeleléséről, a digitális képen 1 pixelre korrelált képükkel. Azaz például egy szupernagy méretű 1:2000 képen egy 1 pixeles kép egy 20 cm-es tárgynak felel meg.
Lövés terep átfedéssel
A jó minőségű térképészeti információk megszerzéséhez és a terület 3D-s modelljének elkészítéséhez szükséges a terület átfedéssel történő felmérése, pl. olyan gyakran fényképezzen le egy földdarabot, hogy a következő fénykép „átfedni” látszik az előzőt, hasonlóan a tető tetejéhez, ahol minden cserép fedi az előző egy részét. Vagyis az UAV-ról való lövöldözés az ábrán látható módon történik - átfedéssel.
Az egész területet pedig útvonalakra kell osztani, pl. n számú képet kapunk hosszirányban és keresztben, hosszirányú és keresztirányú átfedéssel, ahogy az alábbi ábrán látható
Az azonos útvonalon készült szomszédos légifelvételek hosszanti átfedése általában 55-70%-on belül van, a keresztirányú átfedés pedig legalább 20%.
Az átfedéseknek megvannak a sajátosságai. Az első számú gereblye
Az ugyanazon útvonalon lévő szomszédos képek közötti átfedéseknek, amelyeket longitudinálisnak (Px) neveznek, megvannak a sajátosságai. A túl kicsi és túl nagy képátfedések nem alkalmasak a terület 3D-s modelljének elkészítésére. Sztereoszkópikus (volumetriás) kép készítéséhez elméletileg elegendő 50%-os hosszirányú átfedés. A képek éleffektusai és aberrációi (képtorzulások) miatt azonban a hosszirányú átfedés kissé megnő. A nagy átfedések szintén elfogadhatatlanok, mivel ez jelentősen csökkenti a kép hangerejét, és ennek eredményeként rontja a 3D modellek felépítésének minőségét. Majdnem 100%-os átfedéssel két egyforma képet kapunk, amelyeknek nincs sztereoszkópikus hatása, és ez elfogadhatatlan. A szomszédos képek közötti átfedés sík felvételi körülmények között 55-70%-on belül kell, hogy legyen; hegyvidéki körülmények között és jelentős domborzati eltérések esetén az átfedés jelentősen, akár 80-90%-ig növelhető anélkül, hogy elveszítené a képalkotás minőségét. 3D terepmodell.
Ez a legtöbb esetben alkalmazott felmérés az átfedéssel járó területfelmérésre vonatkozik.
A munka megkezdése előtt minden szükséges felszerelést, anyagot és repülési térképet ellenőriznek, a személyzetet kioktatják, és a repülési feladatoknak megfelelően repülési menetrendet (felmérési útvonalakat) készítenek, majd a felmérési paraméterek összes szükséges számítását ellenőrzik.
A táblázat tartalmazza az összes szükséges kezdeti adatot a légi fényképezéshez és az összes paraméter kiszámításához. Természetesen ezek az adatok automatikusan kerülnek bevitelre, de adok számítási képleteket, hogy legyen általános elképzelés, ami mindig hasznos.
A kívánt képfelbontás eléréséhez az UAV-ról történő felvételt szigorúan meghatározott repülési magasságban, H emeleten kell végrehajtani.
ahol H emelet - repülési magasság, m; GSD - pixel felbontás, m/px; l x - a kamera mátrixának mérete (az abszcissza mentén), px.
A szomszédos képek közötti távolság (B) számuk későbbi kiszámításához a hosszanti útvonal mentén a következőképpen kerül meghatározásra
ahol P x – hosszirányú átfedés, %; GSD – pixelméret a talajon.
Az útvonal szélessége a talajon (L M) az UAV digitális kamerával együtt használt mátrix méretétől (ordináta irányban) (l y) függ, és a következő összefüggés határozza meg:
ahol l y a mátrix szélessége az „y” tengely mentén, px.
A szomszédos L y felmérési útvonalak közötti távolság meghatározása keresztirányú átfedés feltételével P y kiszámítható a képlettel
ahol a D x szakasz hossza egyenlő az átlagos útvonal hosszával hosszirányban az első légifelvétel bal szélétől az utolsó légifelvétel jobb széléig 1 fénykép margóval.
Az N m útvonalak számának kiszámítása a D y szakasz szélességének figyelembevételével történik, amelyet keresztirányban mérünk középen az első útvonalkép felső oldalától az utolsó útvonalkép alsó oldaláig margóval. 1 útvonalból.
Az N uch vizsgálati területenkénti összképszámot a felvételek összesített számaként határozzák meg az összes felmérési útvonalon, és a felmérés minimális repülési idejét, amely különösen felhasználható a munkaköltségek megfelelő gazdasági számításaihoz, képlettel számítják ki:
ahol V az UAV átlagos sebessége a terület felmérése során.
Természetesen ez a becsült felvételi idő, és semmi köze a tényleges munkaidőhöz, ami attól függően, hogy hány szétszórt gereblyén kell gyalogolni, néhány nagyságrenddel eltérhet a számítotttól. , de még mindig)
Mint fentebb említettük, az összes szükséges fent említett felvételi paraméter automatikusan beállításra kerül, figyelembe véve a speciális vezérlőkkel és modern szoftverekkel felszerelt modern UAV berendezések használatát. A munka belső ellenőrzésének biztosításakor azonban ellenőrizni kell a kiindulási adatok bevitelének pontosságát, és a kapott képeket szelektíven (vagy teljesen) ellenőrizni kell a minőség szempontjából. Ehhez szükséges (papír vagy digitális formában) megőrizni az elvégzett felmérések hibatérképét (a képek értékelése 5 fokú skálán történik). A hibaelhárítást a helyszínen végzik, hogy szükség esetén a sikertelen szakaszokat újra lehessen lőni, hogy ne ismétlődjön meg az üzleti út.
És egy kicsit az időjárásról. Újabb gereblye
A földfelszín fotózása a légkör vastagságán keresztül történik, amelynek jellemzői változóak. A légkör állapota határozza meg a felvétel körülményeit és eredményeit. A légkör fizikai állapotát az átlátszóság és a benne lévő sugarak törése, a levegő hőmérséklete, a légköri nyomás, a levegő páratartalma, a felhőzet és a légtömegek mozgása jellemzi. A látható és közeli infravörös spektrum tartományban a légkör átlátszóságának mértéke, a megvilágítás és a felhőzet befolyásolja a legnagyobb mértékben a képalkotás teljesítményét.A földfelszín és az UAV-ra telepített képalkotó rendszer közötti légköri réteg ilyen vagy olyan mértékben mindig tartalmaz apró (0,01-1 mm) gáz-, vízgőz-, por- és füstrészecskéket. A fény szétszóródását idézik elő a légkörben, és magában a levegőben további fényességet okoznak, ezáltal csökkentik a földfelszín részleteinek kontrasztját. A levegőben szuszpendált részecskékből származó fényszóródás következtében a légkör izzását vagy felhősödését ködnek nevezzük. Amikor a gázmolekulák és a vízgőz dominálnak a légkörben, a rövid hullámhosszú sugarak erősebben szóródnak, és a légköri köd túlnyomórészt kék vagy kék színű. Ha a por, füst és egyéb idegen testek lebegő részecskéi vannak túlsúlyban, a köd egyformán szórja szét a spektrum minden színű sugarát, és maga is szürke vagy fehéres színt vesz fel. Ilyen köd nagyobb valószínűséggel fordul elő azokon a területeken, ahol erdőtüzek és ipari vállalkozások füstje van, vagy ahol por- és homokszemcsék oszlanak el.
A felmérést végző UAV felett magas, folyamatos felhőkben is lehetséges a légi fényképezés. A nagy folyamatos felhőzet lehetővé teszi, hogy árnyékmentes légifelvételeket készítsünk lágyított árnyéktónusokkal, aminek eredményeként az erdő lombkorona mélyebben látható, árnyékolt részei jobban láthatók.
Az erdei növényzet megfejtése szempontjából fontos a Nap felméréskori magasságának befolyása: minél magasabb, annál kontrasztosabb az arány a lombkoronában a megvilágított és az árnyékolt oldalak között. Az árnyékok is tisztábban vetődnek.
30°-nál nagyobb napmagasság esetén a lombkoronakép általános megjelenése világos és tarka, mivel a zárt ültetvények világos koronákból és a koronák közötti árnyékolt helyekből sötét háttérből állnak.
A forgatás általában legkorábban 2 órával napkelte után kezdődik és 3 órával napnyugta előtt fejeződik be. A legtöbb esetben három-négy órára korlátozzák a légi fényképezést, hiszen 9-10 óra után főleg az erdős területeken jelennek meg a gomolyfelhők, amelyek 13-15 órára érik el legnagyobb fejlődésüket. , saját tapasztalatból származó megfigyelés.
A felmérés közvetlen korlátja a heves esőzés, havazás, zivatar, vagy 10-15 m/s-nál nagyobb vízszintes sebességű hirtelen széllökések és 3 m/s-nál nagyobb függőleges széllökések jelenléte. Annak ellenére azonban, hogy a modern ipari UAV-k jelentős szélterhelés mellett is üzemeltethetők, célszerű a repülési viszonyok meteorológiai megfigyelésére szolgáló rendszerekkel rendelkezni, amihez a vízszintes és függőleges szélsebesség és a levegő páratartalmának szabályozása is társuljon, mivel a páratartalom jelentősen befolyásolja a levegő sűrűségét, és ennek eredményeként az UAV aerodinamikai tulajdonságait. Annak ellenére, hogy az UAV-gyártók azt írják a reklámban, hogy eszközeik szinte bármilyen időjárási körülmények között repülnek, jobb, ha a repülési tevékenységeket normál időjárási körülmények között hajtják végre. Az UAV elvesztése sokkal drágább, mint a megfelelő időjárási körülményekre várni. Végül is a legtöbb ilyen eszköz két okból hal meg - a kezelők figyelmetlensége és a nem megfelelő időjárás miatt. Mindkettő szerencsés az UAV-gyártók számára, mert a drága UAV javítások is nagyon jövedelmező üzlet. Ezért nem spórolhat a kezelői képzéssel, és nem sietheti el a dolgokat azzal a szándékkal, hogy mindent gyorsan végezzen. Pontosan ez az eset, amikor a sietség és a nevetés a legközvetlenebb kapcsolatban áll egymással.
Vigyázat, kemény törvények!
Képzeljük el, hogy kiváló berendezései, ipari UAV-jai és kiváló kezelői, munkaügyfelei vannak, de mégis börtönbe kerül. Igen, ez így van, mert a repülési rendezvények szervezésére és a légtér megnyitására vonatkozó jogszabályi előírások be nem tartása könnyen vezethet ilyen következményekhez. Ez ellen nem lehet mit tenni, ebben az értelemben Oroszországban mindent úgy találtak ki, hogy még ha minden szabályt betartanak is, valamit esetleg nem vesznek figyelembe. Általánosságban elmondható, hogy a hivatalos repülési engedély megszerzése (légtér megnyitása) továbbra is koncert. Minden eset egyedi. Az általános elvek a következők. Az UAV-k használatával végzett repülési tevékenységekhez szigorúan be kell tartani a törvényi előírásokat. A légtér megnyitásával kapcsolatos munka fő dokumentuma az Orosz Föderáció kormányának 2010. március 11-i N 138-as rendelete „Az Orosz Föderáció légterének használatára vonatkozó szövetségi szabályok jóváhagyásáról”. A Szabályzat második bekezdése tartalmazza az UAV definícióját: pilóta nélküli légi jármű olyan légi jármű, amely pilóta (legénység) nélkül hajt végre repülést a fedélzetén, és amelyet repülés közben automatikusan, az üzemeltető egy irányítópontról irányít, ill. ezen módszerek kombinációja.Így a Jogszabályok repülési tevékenység biztosítására vonatkozó előírásainak teljesítése érdekében (általános esetben) számos kötelező intézkedés végrehajtása szükséges. A pilóta nélküli légi jármű repülési tervéről Üzenetet kell készíteni (a továbbiakban: az indítási terv üzenet). Az üzenet a tervezett légtérhasználati tevékenységről szóló tájékoztató, amelyet a légtérhasználó vagy képviselője a légiközlekedési szolgálati hatóságnak (repülésirányítás) küld meg a légiközlekedési földi hálózaton adatátvitel és távirati üzenetek céljára, az interneten, ill. papíron, faxüzenettel együtt .
Az indítási tervről szóló üzenetet a légiközlekedési földi hálózaton keresztül adatátvitelre és távirati üzenetekre, valamint papíron, beleértve a faxot is, formalizált távirat formájában küldik el, amely három részből áll: cím, információ és előfizetés.
A távirat címzési és aláírási részeit a távirati üzenetek címzésére és továbbítására megállapított szabályok szerint kell kitölteni.
A távirat információs részét az Orosz Föderációban a légi járművek mozgásáról szóló üzenetek táblázatában és a jogszabályok előírásaiban meghatározott sorrendben és szabályok szerint kell kitölteni.
Az indítási tervről az interneten keresztül üzenetet küldünk a repülőgép repülési tervének információs részének kitöltésével az ATS egység honlapján a jelen Üzenőlap által meghatározott sorrendben és szabályok szerint.
Az indítási tervről szóló üzenet szövege nyomtatott betűkkel van kitöltve, a latin vagy orosz ábécé megfelelő eseteiben. Tekintettel a dinamikusan fejlődő légtérhasználati jogszabályokra, ezek a szabályok módosulnak. E szabályok be nem tartása vagy részleges betartása magánszemélyt vagy jogi személyt közigazgatási, súlyos következmények esetén pedig törvényben előírt módon büntetőjogi felelősségre vonhat.
Követelmények az UAV üzemeltetőivel és a repülési igazgatóval szemben
A modern professzionális UAV-k rendkívül veszélyes járművek. A meghajtó motorok jelenléte, az UAV jelentős súlya és az üzemeltetés összetettsége bizonyos követelményeket támaszt a kezelők képesítésével szemben. A szibériai régióban lévő erdős terület filmezése az erdőtüzek területére való esés veszélyével jár; további veszélyt jelent a kullancsok és szúnyogok jelenléte. A személyzetnek szigorúan be kell tartania a kezelői biztonsági előírásokat, a munkát legalább két kezelő végzi. A tereprepülési munkát végzőknek kullancsencephalitis elleni védőoltással kell rendelkezniük, rendelkezniük kell speciális védőruházattal, UAV-kezelői engedéllyel és polgári útlevéllel, légtérnyitási engedélyekkel, elsősegélynyújtó készlettel és kommunikációs eszközökkel. Azokon a területeken, ahol nincs vagy instabil a kommunikáció a mobilszolgáltatók részéről, használjon VHF és HF rádióállomásokat. Ha UAV-ról filmezést szervez olyan helyeken, ahol veszélyes állatok jelennek meg, a repülés rendezőjének rendelkeznie kell az elriasztásukkal (zajpatronok és speciális felszerelések) vagy lőfegyverrel (ha engedélye van). Ha fegyverhasználatra van szükség, ezt a tényt jelenteni kell a rendvédelmi szerveknek és (vagy) az erdészeti szakembereknek, hogy intézkedjenek az ügyben.Ha a repülési területen veszélyes jelenségek jelentkeznek, azt azonnal meg kell állítani, és a repülésvezetőnek minden tőle elvárhatót meg kell tennie az üzemeltetők biztonsága érdekében, és sürgősen el kell hagynia a veszélyes helyet, például erdőtűz közeledtével.
Nos, nagyjából így zajlanak az ipari repülési berendezésekkel végzett UAV felmérések előkészítése. A következő sorozatokban (cikkekben) megvizsgáljuk a kapott UAV-képek feldolgozásának és értelmezésének technológiáit, hogy kiváló minőségű térképészeti információkat és 3D terepmodelleket kapjunk. Szó lesz az UAV képeken lévő különféle érdekes objektumok megfejtéséről is. Érdekesebb lesz! Szép napot!